В это время в Вестеросе еще не было людей; материк населяли Дети Леса и, возможно, великаны. Дети Леса, «поющие песнь земли», жили в Вестеросе на протяжении по крайней мере десяти тысяч лет. Они поклонялись безымянным Старым Богам, не знали металлов и, если верить преданиям, обладали волшебными силами. Это они вырезали лики на чардревах, которые можно увидеть в разных местах Вестероса.

Примерно двенадцать тысяч лет назад в Вестеросе появлились вооруженные бронзовым оружием Первые Люди, пришедшие из Эссоса через существовавший тогда перешеек, соединявший два материка — Руку Дорна. Люди-поселенцы начали вырубать леса для своих полей и крепостей, что вызвало у Детей Леса ужас, и они вступили в войну с пришельцами. С помощью Дети Леса вызывали природные катастрофы, в частности, раздробив Руку Дорна и превратив ее в разрозненные острова Ступени.
Наконец, мудрецы обоих народов призвали к миру, и на Острове Ликов на озере Божье Око между Детьми Леса и Первыми Людьми был заключен договор. Дети Леса передали Первым Людям большую часть континента — побережья, равнины и горы, оставив себе леса, но запретив вырубать чардрева. С этого момента началась дружба между Детьми Леса и Первыми Людьми. Со временем Первые Люди восприняли веру в Старых Богов, которым поклонялись Дети Леса.

Восемь тысяч лет назад длинная холодная зима обратилась в Долгую Ночь, когда солнце не всходило много лет - целое поколение. Армия Иных вторглась в королевства людей, неся с собой мороз и смерть. Некий герой выступил против Иных, и Первые Люди в союзе с Детьми Леса одержали победу. На Севере Брандон Строитель с помощью великанов построил грандиозную Стену. Орден Ночной Дозор, бившийся против Иных в Рассветной Битве, начал охранять Стену - чтобы не пропустить Иных, если они вновь вернутся. Спустя несколько десятилетий тринадцатый лорд-командующий Ночного Дозора объявил себя Королем Ночи и с помощью колдовских чар правил Стеной тринадцать лет. Старк из Винтерфелла и Джорамун-одичалый вместе свергли его.

Тем не менее, Век Героев - время великих подвигов и героев; многие современные дома любят возводить свою генеалогию к этим давним временам. На севере все тот же Брандон Строитель построил, кроме Стены, грозный замок Винтерфелл и основал династию Старков. Воин Симеон Звездоглазый, потеряв оба глаза, вставил в глазницы сапфиры. Даже будучи слепым, он оставался великим воином и сражался посохом с лезвиями на обоих концах. На востоке Дюрран выстроил замок Штормовой Предел, который не сумели сокрушить морские боги, и основал династию Дюррандонов, Штормовых Королей. На Железных Островах Серый Король убил колоссальную морскую драконицу Наггу и построил из ее костей дворец. На западе легендарный хитрец Ланн Умный отобрал Утес Кастерли у дома Кастерли, не пользуясь ничем иным, кроме своего ума. Он же украл у солнца золото, чтобы окрасить им свои кудри. На юге жил король по имени Гарт Зеленая Рука: он носил корону из лоз и цветов и чудесным образом заставил земли Простора цвести.

Шесть тысяч лет назад в Вестерос вторгся новый народ — андалы. Этот народ, вооруженный стальным оружием и фанатично преданный своей вере в Семерых, пересек Узкое море, обрушился на королевства Первых Людей и в течение нескольких сотен лет завоевал их одно за другим. Одни были разгромлены в бою, как речное королевство Маддов, другие сдались и присягнули завоевателям, как Хайтауэры и город Старомест. Только на Рву Кейлин Первые Люди удержали линию обороны, и Север так и остался принадлежащим Первым Людям, тогда как юг стал андальским. Андалы перемешались с Первыми Людьми и образовали новые королевства; современные рыцарские традиции, религия и письменность — все это андальское наследство.
За следующие тысячелетия разные королевства делили между собой земли Вестероса. Короли Севера Старки и Короли Долины Аррены веками воевали друг с другом за Три Сестры, острова в Заливе Челюсти. Хоары - новая королевская династия, воцарившаяся на Железных Островах после падения Грейайронов - подчинили себе западное побережье континента. Короли Гарднеры утвердили свою власть в Просторе; всего лишь шестьсот лет назад они изгнали могущественный род Мандерли с берегов реки Мандер, и те нашли новый приют на Севере как вассалы Старков. И Север также не обходился без войн: Старки веками воевали с Болтонами из Дредфорта, пока те не покорились власти Винтерфелла. Дюррандоны захватили часть Речных Земель, но позже, как раз перед появлением Таргариенов, Хоары выбили Штормовых Королей оттуда и создали мощное государство, простирающееся от моря до моря.

Около пятисот лет назад большей частью Эссоса владел Валирийский фригольд — могущественная империя, которая существовала уже более пяти тысяч лет. С помощью драконов и, если верить преданиям, магии валирийцы подчинили себе большую часть континента. Однако центральные земли Валирии были уничтожены природным катаклизмом — землетрясения, извержения вулканов и цунами перекроили валирийские земли, и некогда цветущий полуостров превратился в группу вулканических островов с руинами городов, к которым опасно приближаться даже сотни лет спустя. Богатое и древнее семейство Таргариенов предвидело Рок и бежало из родных земель на остров Драконий Камень — западный аванпост империи у берегов Вестероса. Все валирийские драконы погибли во время Рока, так что три дракона Таргариенов остались последними в мире представителями своего рода. Хотя Валирия исчезла с карты мира, ее наследие осталось: на западном побережье возвысились девять Вольных Городов — бывшие валирийские колонии; на востоке поднялись гискарские города-государства — остатки когда-то покоренной Валирией Гискарской империи. Остались валирийские дороги, древние свитки и оружие из валирийской стали — как говорят легенды, ковавшейся с помощью чар и драконьего огня.

На протяжении почти двухсот лет Таргариены жили на Драконьем Камне. Наконец, Эйгон I Таргариен и его сестры-жены Висенья и Рэйнис, а также сводный брат Эйгона Орис Баратеон высадились на берегах Черноводного залива в нынешних Королевских Землях с небольшой армией из нескольких тысяч солдат и, что более важно, тремя взрослыми драконами. В течение двух лет Эйгон захватил шесть королевств из семи: он осадил и сжег Харренхолл, разбил в поле армию Штормовых Земель, потом соединенную армию Простора и Запада. Одни короли погибли в боях, другие, как Торрхен Старк, преклонили колено и стали лордами, вассальными Таргариенам. Эйгон был помазан на царствование верховным септоном и основал столицу - город Королевская Гавань - на месте своей первой высадки на востоке страны. Его держава простиралась от Стены на дальнем Севере до южных морей, и только одна область так и не покорилась Эйгону: Дорн.

После смерти короля Визериса I Таргариена вспыхнула новая гражданская война. Королю должна была наследовать его старшая дочь Рэйнира Таргариен, однако лорд-командующий Королевской Гвардии сир Кристон Коль, прозванный Делателем Королей, короновал сводного брата Рэйниры, Эйгона II. Эта братоубийственная война, в которой члены семейства Таргариенов и их драконы сражались на обеих сторонах, кончилась, когда и Рэйнира, и Эйгон были мертвы. Новым королем стал Эйгон III, сын Рэйниры. Многие драконы погибли во время войны, а последние из них умерли после нее, возможно, будучи отравленными Эйгоном III. Некоторые предполагают, что со смертью последних драконов магия исчезла из мира.

Юный король Дэйрон I Таргариен, заняв трон, немедленно организовал вторжение в Дорн - единственную страну Вестероса, до сих пор сохранявшую независимость. После долгих боев Дэйрон захватил Дорн, но, стоило ему посчитать свою задачу выполненной и вернуться на север, как дорнийцы восстали снова. Пытаясь подавить это восстание, Дэйрон I погиб. Его преемник, крайне религиозный король Бэйлор Благословенный, счел за благо примириться с Дорном, и только несколько десятилетий спустя другой король Дэйрон II Таргариен присоединил Дорн династическим браком.

В Вольных Городах торговец Алекво Адарис по прозвищу Златоязычный ввязал еще восьмерых крупных магнатов в войну за Тирош, где Адарис по завершении компании утвердил свою деспотичную власть. Затем они подчинили себе Спорные Земли и после захватили Ступени, острова между Вестеросом и Эссосом. Здесь они стали строить планы по захвату Вестероса, собирать флот и людей. Королем Нового Вестероса должен был стать капитан Золотого Отряда, последний из династии Блэкфайров, Мейлис Ужасный. Король Эйгон V Таргариен не стал дожидаться интервенции, и отдал приказ подавить восстание в зародыше. Мейлис был убит Барристаном Селми в поединке. Не прошло и года, как Отряд утратил Ступени, а следом и Спорные Земли. Тем не менее Адарис сумел удержать власть в Тироше еще шесть лет.

Лорд Сумеречного Дола Дэнис Дарклин вступил в конфликт с королем и во время визита Эйриса II Таргариена в город захватил его в плен. Спустя полгода рыцарь Королевской Гвардии Барристан Селми вызволил короля. Сразу после этого десница Тайвин Ланнистер подавил восстание и жестоко покарал мятежников. Все бунтовщики и зачинатели восстания были казнены. А оба участвующих в пленении короля дома, Дарклины и Холларды, были почти под корень уничтожены. Возможно, именно пленение в Сумеречном Доле повредило рассудок Эйриса, под конец жизни прозванного «Безумным Королем».

Последний король из династии Таргариенов, Эйрис II Безумный, к концу жизни превратился в неуправляемого тирана, одержимого страхом перед изменами. Когда его сын Рэйгар Таргариен похитил северянку Лианну Старк, ее родня потребовала у короля вернуть похищенную девицу. В ответ король обвинил в измене и казнил брата и отца Лианны, а также их друзей и спутников. Эйрис также потребовал выдать ему другого брата Лианны, Эддарда Старка, и жениха Лианны, Роберта Баратеона, которые находились на воспитании у лорда Джона Аррена. Аррен не выдал своих воспитанников и вместо этого поднял восстание против короля, к которому присоединились и Талли, связанные родственными узами со Старками и Арренами. Роберт, отправившийся собирать войска на юг, был разбит, но сумел отступить в Речные Земли и соединиться с другими мятежными войсками. В решающей битве на Трезубце Роберт Баратеон разгромил королевское войско и убил Рэйгара Таргариена. Прежде чем восставшие подступили к столице, Тайвин Ланнистер, до этого не принимавший участия в войне ни на стороне короля, ни на стороне мятежников, ввел войска в столицу и учинил резню. Король и семья его сына были убиты. Роберт Баратеон был провозглашен королем и занял трон.

Лорд Бейлон Грейджой объявил себя королем Железных Островов и, подобно своему предку Дагону, поднял восстание. Железные Острова когда-то были независимым королевством, жили по своим собственным законам и грабили прибрежные земли; Бейлон надеялся восстановить старый уклад. Хотя островитянам удалось уничтожить флот Ланнистеров, королевский флот под командованием Станниса Баратеона разгромил флот Грейджоев на море, а Роберт Баратеон и Эддард Старк высадились на островах и взяли штурмом Пайк, замок Грейджоев. Роберт позволил Бейлону остаться верховным лордом островов, однако единственный оставшийся в живых сын Бейлона, Теон Грейджой, был забран Старком в Винтерфелл в качестве заложника.

При странных обстоятельствах умирает десница владыки Вестероса. Король Роберт со свитой отправляется на север к давнему другу Эддарду Старку, чтобы предложить тому занять место погибшего и тот соглашается. Вместе с дочерьми он отправляется на Юг, оставив своего старшего сына править на Севере. Новый Десница ещё не знает какие опасности таит Королевская Гавань. В поисках разгадки таинственной смерти Джона Аррена, Нед натыкается на собрание летописей о Великих домах Вестероса. Когда Эддард обдумывает, почему у Джона Аррена вызывали такой интерес бастарды Роберта, он с ужасом приходит к ответу, что трое детей короля на самом деле являются плодами кровосмешения между королевой Серсей и ее братом Джейме Ланнистером. Эддард говорит Серсее о том, что знает ее тайну и дает ей шанс бежать вместе со своими детьми. Однако время данное ей, Серсея использует для организации убийства Роберта Баратеона и подкупа Городской стражи Королевской Гавани. Когда король лежал на смертном одре, Нед отказывается принять помощь Ренли Баратеона и заключить под стражу детей королевы, а также отказывается внять совету Петира Бейлиша, признать королем Джоффри Баратеона и стать регентом при нем. Эддард Старк был арестован за измену в результате подкупа королевой Городской стражи и предательства Петира Бейлиша. Его суд проходит у подножья Великой Септы Бэйлора, где незаметно для Неда среди толпы также присутствуют Йорен, его дочь Арья и замаскированный сир Барристан Селми. Он делает ложное признание  в своей измене, которое должно было спасти ему жизнь, но все идет не по плану, Джоффри говорит, что казнь должна свершиться. Илин Пейн отрубает голову Эддарда Старка его собственным двуручным мечом. Слухи о том, что Джоффри восседает на троне не законно распространялись быстро и стали причиной зарождавшейся войны.
Скрывающиеся в вольных городах потомки свергнутой Робертом династии Таргариенов вынашивают планы возвращения Железного Трона, но для этого им нужно заручиться поддержкой самого могущественного кхала великой степи. Визерис выдаёт за него свою младшую сестру Дейенерис, взамен Дрого обещает помочь завоевать Железный Трон. Но, увы, Королю-Попрошайке не суждено вернуться в Вестресос. Он всё чаще напоминал зятю о желаемой короне, а его угрозы жизни Дейенерис и её нерождённому сыну лишь подливали масла в огонь. Не выдержав последней выходки шурина, Дрого в конце концов надел на голову Визериса корону из расплавленного золота. В порыве ярости он пообещал завоевать Железный Трон для своего сына. Планы рушатся, когда в бою кхал получает рану и позже умирает по вене Мирри Маз Дуур. Дейенерис, успевшая полюбить мужа, решила отомстить целительнице. Вместе с ней, телом мужа и тремя драконьими яйцами она вошла в погребальный костёр. Когда огонь потух, а в окружении пепла и драконов сидела Неопалимая Дейейнерис Таргариен. В ту ночь она увидела на небе красную комету и решила, что это знак богов, указующий ей путь. Следуя за кометой, Дени прибыла в Кварт. В доме у неё был выбор между Дрого, Железным Троном и, собственно, драконами. Девушка выбрала последнее. Покинуть колдунов оказалось не так просто, от смерти девушку спасли её драконы. В Астапоре Дейнерис в обмен на Дрогона покупает десять тысяч Безупречных, воинов-рабов, славившихся своим бесстрашием и преданностью хозяевам. Однако после совершения сделки, она натравливает Дрогона на вельмож и приказывает Безупречным убить всех работорговцев и гвардейцев Астапора, после чего власть над городом переходит в ее руки. Освободив рабов, Дейенерис направляется в Юнкай, оставляя Астапор во власти совета бывших рабов. Но десятки тысяч человек все равно предпочли последовать за ней. Защищать Юнкай должны были наемники и собственно юнкайское войско. Дени удалось переманить на свою сторону наемников, а юнкайских господ она дезориентировала, предложив им на раздумья три дня. На деле же она приказала напасть в ту же ночь и одержала сокрушительную победу. Спустя три дня все рабы Юнкая покинули город, забрав из города столько еды, одежды, денег и товаров, сколько смогли унести.

В ходе войны Пяти Королей были затронуты шесть из восьми королевств, Дорн и Долина Аррен остались в стороне, хотя дорнийцы предприняли некоторые боевые действия в Дорнийских марках и не давали лордам этих земель выступить на стороне Станниса Баратеона, а некоторые могущественные лорды Долины пытались уговорить Лизу Аррен вступить в войну на стороне Робба Старка. Пятью Королями, давшими название войне, были: занявший Железный Трон Джоффри Баратеон; Станнис и Ренли Баратеоны — братья покойного Роберта, претендовавшие на трон каждый от своего имени; и короли-сепаратисты Робб Старк и Бейлон Грейджой.